现代Cpp开发
在开始之前，我们需要了解一个标准的cmake项目是如何构建的。
请先查看这篇教程配置好相关环境：cpp系开发环境配置
CPP的基础知识请自行学习，本篇教程默认读者掌握一定CPP基础。
开源机器人框架
首先需要明确的是，我们的机器人运行在ubuntu server上，通过docker虚拟出一个ros-humble的环境。
如何利用docker开发ros2请见这篇文章：TODO
雷达，这就是你看到的世界吗
我们有三个选择：
一个现代而兼具美感的ROS2可视化平台，Foxglove，但是连接不稳定，消息带宽有瓶颈
稳定的原生ROS2可视化工具 RVIZ2，可是不现代，不好看
拿高性能可视化框架开发，比如：VTK，OpenGL，Unity等，点云千百万，有能力显示这个规模图像的框架并不多
TODO